Denavit-Hartenberg konvensjonen

Fra Wikipedia, den frie encyklopedi
Gå til: navigasjon, søk

Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen (R_{z,\theta}), forflytting langs z-aksen (T_{z,d}), forflytting langs x-aksen (T_{x,a}) og rotasjon om x-aksen (R_{x,\alpha}). Hvor R og T er homogene transformasjonsmatriser.I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved A_i = R_{z,\theta_i} T_{z,d_i} T_{x,a_i} R_{x,\alpha_i}, hvor i er indeksen til leddet.