Denavit-Hartenberg konvensjonen

Fra Wikipedia, den frie encyklopedi
Hopp til: navigasjon, søk

Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen (), forflytting langs z-aksen (), forflytting langs x-aksen () og rotasjon om x-aksen (). Hvor og er homogene transformasjonsmatriser.I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved , hvor er indeksen til leddet.