Denavit-Hartenberg konvensjonen

Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen ($R_{z,\theta }$), forflytting langs z-aksen ($T_{z,d}$), forflytting langs x-aksen ($T_{x,a}$) og rotasjon om x-aksen ($R_{x,\alpha }$). Hvor $R$ og $T$ er homogene transformasjonsmatriser. I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved $A_{i}=R_{z,\theta _{i}}T_{z,d_{i}}T_{x,a_{i}}R_{x,\alpha _{i}}$, hvor $i$ er indeksen til leddet.